Wieś położona na Pogórzu Dynowskim, od zachodu graniczy z Tyczynem, od północy z Matysówką, od północnego wschodu z Chmielnikiem, od wschodu z Borkiem Starym, a od południowego wschodu z Hermanową. Zajmuje obszar o bardzo nieregularnym kształcie. Środkiem wsi, szeroką doliną, przewija się Strug, do którego na wschodnim krańcu wpada rzeka Chmielnik. Po obu stronach doliny wznoszą się pasma łagodnych wzgórz, sięgających 320-360 m n.p.m. Na zboczach wzgórz rosną zagajniki i większe skupiska drzew, sporo tu małych potoków, płynących parowami i dolinami.

Kielnarowa - zdjęcie z lotu ptaka fot. z archiwum Urzędu Miejskiego

Po obu stronach doliny, na zboczach wzgórz usadowiły się liczne przysiółki. W północnej części wsi leżą przysiółki Łany Kielnarowskie i Wólka Kielnarowska, we wschodniej - nad rzeczką Chmielnik - Obszary Kielnarowskie. Południowa część wsi, leżąca po drugiej stronie rzeki Strug nazywana jest Za Wodą (lub Zawodzie). Część ta nie miała bezpośredniego drogowego połączenia z resztą wsi, dopiero w 1999 r. oddany został do użytku nowy most wraz z częścią drogi dojazdowej. Po tej stronie Strugu leżą przysiółki: Zagrody (łączące się z Zagrodami będącymi ulicą Tyczyna), a także - na wysokim wzniesieniu - Królka, Dalnica i Czerwonki Kielnarowskie.

W porównaniu z sąsiednimi miejscowościami, Kielnarowa jako samodzielna wieś powstała dość późno. W 1450 r. była ona jeszcze przedmieściem Tyczyna niewymienionym z nazwy. Nazwa Kielnarowa pojawia się w roku 1478. Wieś wchodziła w skład dóbr tyczyńskich. Spis inwentarza miasta Tyczyna i majętności, przeprowadzony w 1668 r. tak opisuje stan Kielnarowej: "Położenie tej wsi w dolinie między górami, grunty miernie urodzajne". Wieś była wtedy w dzierżawie Grodzkiego (wcześniej dzierżawił ją Łazowski), a druga część wsi w dzierżawie Paula Biechowskiego. W pierwszej części był dwór, folwark, browar, gorzelnia. W drugiej także był dwór i folwark. Sporządzana w sto lat później, głównie dla celów katastralnych, Metryka Józefińska (1785/87) wymienia w Kielnarowej nadal dwa dwory i folwarki. W początkach XIX w. majątek w Kielnarowej był w posiadaniu Odrowąż-Pieniążków, a później Zbyszewskich. Folwark rozparcelowano w początkach XX w.

Kielnarowa znana była w okolicy ze swoich kamieniołomów. Stąd wydobywano kamień na potrzeby rzeszowskiego zamku, a w XIX w. tutejszy budulec umacniał fundamenty wielu miejskich kamienic. Ślady tych dawnych wyrobisk odnaleźć można jeszcze w rozpadlinach przysiółka Wólka Kielnarowska. Na stoku jednego z okolicznych wzniesień funkcjonowała także kopalnia lignitu, odmiany węgla brunatnego o dobrze zachowanej strukturze drzewa.

Pod koniec XIX w. wieś była całkiem sporą osadą: miała 1 209 mieszkańców. Była tu szkoła założona w 1862 r. Obecnie Kielnarową zamieszkują 1 908 osoby (wg danych na dzień 31.12.2016 roku). Wieś zajmuje obszar 1 338,42 ha, z czego 994 ha to użytki rolne (74%), a 213 ha to lasy.

Najstarsza część Kielnarowej tworzy gęstą zabudowę wzdłuż głównej drogi przez wieś. Zachowało się tu jeszcze kilkadziesiąt drewnianych domów i wiejskich zagród z XIX lub początków XX w. Jest też kilka starych kapliczek. Pośrodku wsi znajduje się Centrum Rekreacyjno - Sportowe (w dawnym Domu Ludowym) i remiza OSP. W pobliżu stoi Dom Nauczyciela, mieszczący się w starej szkole. Nieopodal widać szkołę podstawową oddaną do użytku w 1964 r., a powyżej kościół parafialny pw. Wniebowstąpienia Pańskiego. Świątynia wybudowana została w latach 1986-87, a parafię utworzono w 1997 r. W poblizu znajduje się dworek, zaś na horyzoncie wzniesienia przysiółku Królka ulokowała swój kampus rzeszowska Wyższa Szkoła Informatyki i Zarządzania z Centrum Turystyki i Rekreacji oraz z Centrum Edukacji Międzynarodowej.

Opracowano na podstawie materiałów Urzędu Miejskiego w Tyczynie, Przewodnika historyczno-krajoznawczego Mikroregion Dolina Strugu (Regionalne Towarzystwo Rolno-Przemysłowe "Dolina Strugu", Tyczyn 1995) oraz książki Barbary Samolewicz Tyczyn i okolice (PUW Roksana Sp. z o.o., Krosno 2003).